Konstrukce rychlého průzkumného proudového letounu, který by byl schopen volně operovat v hloubce nepřátelského území, byla v Německu zahájena již na podzim 1940. V té době konstrukční tým firmy Arado zahájil práce na projektu ing. Emila Ecksteina jednomístného dvoumotorového proudového letounu označeného E 370. Po odchodu ing. Ecksteina k firmě Henschel do Schönefeldu v lednu 1941 pokračovala v pracích na tomto projektu skupina pod vedením hlavního konstruktéra firmy Arado Waltera Blumeho. V tomto týmu byli mezi jinými ing. Hans Rabeski, Hugo Wenzel, Franz Meyer a Rüdiger Kosin.

Pod označením E 370/IV se skrýval projekt hornoplošníku s válcovým trupem a dvěma proudovými motory umístěnými pod křídly. Letoun měl být vybaven přetlakovou kabinou. Nepočítalo se s instalací výzbroje, protože předpokládaná vysoká cestovní rychlost měla zajišťovat ochranu před tehdejšími stíhačkami. Při návrhu podvozku přicházelo v úvahu mnoho řešení, od klasického s předním kolem, přes vícekolový podvozek zatahovaný do trupu nebo podvozek s jedním velkým kolem pod trupem a malými vyrovnávacími kolečky na koncích křídel. Nakonec však bylo přijato stejné řešení jako u stíhacího letounu Me 163, a sice startovací vozík se třemi koly, který bude po startu odhozen. K přistávání sloužily tři přistávací lyže, které se nacházely pod trupem a pod motorovými gondolami.

Dne 24. října 1941 Technisches Amt RLM přijal projekt E 370/IV a nařídil pokračovat ve vývoji. Výsledkem návštěvy šéfa výzbroje Luftwaffe Generalfeldmarschalla Erharda Milcha v závodech Arado v Brandenburgu dne 4. února 1942 byl oficiální kontrakt na další vývojové práce a objednávka na výrobu dřevěné makety. V dubnu 1942 RLM objednalo šest prototypů označených Ar 234. Původně měly být tyto letouny poháněny motory BMW 109-003. Vývoj těchto motorů však neprobíhal podle plánu, a proto byla firma Arado nucena provést určité změny v konstrukci křídla, aby mohly být použity motory Junkers Jumo 004 nebo Daimler-Benz ZTL 5000. Po ukončení aerodynamických zkoušek byla koncem roku 1942 zahájena výroba prototypů označených Ar 234 V1 až V6.